Baxter机器人

多模态复合机器人Baxter为人形机器人，具有两个7自由度柔性机械臂，该机械臂的驱动关节为基于弹簧的串联弹性驱动器（SEA），使机械臂能够感知外力。头部配有显面板和12个声波传感器，头手各有一个摄像头，此外还配有两个电动夹爪。开发环境为开源操作系统ROS，提供满足机器人开发的各类API接口和SDK，方便开发人员快速验证各类研究成果；下端搭载的AGV小车为麦克纳姆轮四轮四驱，负载200kg，配置10寸触屏电脑，传感器包含1个Kinect深度传感器、18个避障超声传感器，1个单线激光雷达。开发环境也为支持二次开发的ROS，具备地图创建、机器人定位、路径规划和绕障功能。

该多模态复合机器人充分开放的开发环境和丰富的传感器配置为我所的科研事业和研究生培养教育提供了软硬件支持，进一步助力我研究所的发展。