高贯斌教授

(1) 工业机器人

(2) 精密测量与控制

(3) 外骨骼康复机器人

(4) 嵌入式系统设计及应用

个人总体简介

长期从事机器人学、精密测量与控制、工业机器人集成及应用方面的教学与科研工作，近年来研究兴趣为工业机器人精度较准和集成应用、新型康复机器人设计及控制、关节臂式坐标测量机标定及误差补偿、嵌入式系统设计、人工智能等。2010年毕业于浙江大学，获工学博士学位，2011年加入昆明理工大学机电工程学院，2013年破格晋升为副教授，2018年入选云南省“高层次人才培养支持计划”青年拔尖人才，获红云园丁模范教师奖，2019年晋升为教授，同年遴选为博士生导师。主持国家自然科学基金项目2项，企业委托开发项目多项，在国内外知名期刊和会议发表论文60余篇，申请发明专利38项、实用新型专利36项、计算机软件著作权20余项，获云南省自然科学奖二等奖、浙江省科学技术奖二等奖和三等奖各1项。

主要学术兼职：担任云南省机械工程学会理事，中国机械工程学会高级会员，教育部学位中心评审专家，国家自然科学基金函评专家，教育部科技评价与评审专家等，担任ICMIC2017出版委员会主席，DDCLS'19本地主席，担任Mechanical Systems and Signal Processing, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Transactions of the Institute of Measurement and Control, Measurement, Cognitive Systems Research, IEEE Access, International Journal of Advanced Robotic Systems, 中国机械工程，控制理论与应用等知名国内外期刊的审稿人。

主讲本科生《机器人学》、《工业机器人技术及应用》、《机电一体化》、《专业英语》、《工程软件开发技术》、《嵌入式系统设计与应用》、《计算机辅助设计技术基础》、《微机原理及应用》、《互换性与测量》等专业课程，主讲硕士研究生《专业英语》；参与讲授《机器人控制》、《机器人机构设计》2门专业模块课程；参与讲授硕士研究生《机械工程学科前沿》、博士生《机器人学》。指导本科生《机器人综合实验》、《生产实习》、《认知实习》、《毕业实习》、《机械设计课程设计》等实践课程。

指导研究生参加学科竞赛，获国家级和省部级三等奖各1项：第一届中国研究生机器人创新设计大赛“HRG博实杯”、“杰瑞杯”第四届中国研究生石油装备创新设计大赛，三等奖，2017；参与本科生无碳小车和机械设计创新设计大赛的指导工作，2019年至今担任机电工程学院科技协会的主管教师。

自2014年起至今一直任机械工程学位点秘书，参加了2017年的机械工程学科自评估工作，本学科评价为B-，为昆明理工大学四个B类专业之一；参加了多个科研平台的申报、建设和验收工作。作为骨干成员参加了机械工程专业认证和复认证工作。

主要科研项目（代表性的8项以内）

(1) 2023-2026国家自然科学基金项目“未知末端负载下工业机器人关节柔性变形机理及误差补偿方法研究”，No.51865020，主持

（2）2019-2022国家自然科学基金项目“非完整末端位置信息条件下工业机器人运动学标定”，No.51865020，主持

(3) 2015-2018国家自然科学基金项目“基于封闭运动链的关节式坐标测量机自标定方法研究”，No.51465027，主持

(4) 2022-2025云南省科技厅重点项目“工业机器人柔性变形建模及补偿”

(4) 2021-2023 云南省科技计划重大专项“智能化老年人康复评估及训练设备研发的关键技术研究”子课题

(5) 2020-2022 云南省科技厅重点项目“外骨骼机器人辅助脊髓损伤病人行走的应用基础研究”子课题

(6) 2019-2024 2018年万人计划青年拔尖人才培养经费，主持

(7) 2019-2022 XXXX委托项目“XXXX力学参数估计与控制系统”，主持

(8) 2017-2018 云南交投集团公司委托项目“XXXX隧道预警系统开发”，主持

(9) 2018-2019 云南交投集团公司委托项目“XXXX智能机械手设计”，主持

(10) 2018-2019 苏州为度科创公司委托项目“基于嵌入式系统的数据采集系统”，主持

(11) 2018-2019 XXXX委托项目“电机数据采集测试与智能控制实验系统”，主持

(12) 2018-2019 中铁八局集团有限公司委托项目“基于北斗卫星定位的桥梁转体监测系统”，骨干研究人员

(13)2018-2019 中铁八局集团有限公司委托项目“在建桥梁沉降监测预警系统”，骨干研究人员

代表性论文、专著（10项以内）

[1]  G. Gao, H. Zhang, H. San, et al. Kinematic calibration for industrial robots using articulated arm coordinate machines[J]. International Journal of Modelling, Identification and Control, 2019, 31(1):16-26. (EI检索)

[2]  G. Gao, J. Zhao, J. Na. Decoupling of Kinematic Parameter Identification for Articulated Arm Coordinate Measuring Machines[J]. IEEE Access, 2018, 6:50433-50442. (SCI检索，二区)

[3]  G. Gao, G. Sun, J. Na, et al. Structural parameter identification for 6 DOF industrial robots[J]. Mechanical Systems and Signal Processing, 2018, 113:145-155. (SCI检索，一区)

[4]  G. Gao, F. Liu, H. San, et al. Hybrid Optimal Kinematic Parameter Identification for an Industrial Robot Based on BPNN-PSO[J]. Complexity, 2018, 2018:1-10. (SCI检索，一区)

[5]  G. Gao, H. Zhang, H. San, et al. Modeling and Error Compensation of Robotic Articulated Arm Coordinate Measuring Machines Using BP Neural Network[J]. Complexity, 2017:1-8. (SCI检索，一区)

[6]  G. Gao, H. Zhang, X. Wu, et al. Structural Parameter Identification of Articulated Arm Coordinate Measuring Machines[J]. Mathematical Problems in Engineering, 2016, 2016:1-10. (SCI检索)

[7]  G. Gao, J. Na, X. Wu, et al. A Self-calibration Method for Articulated Arm Coordinate Measuring Machines[J]. Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, 2016, 40(4):645-655. (SCI检索)

[8]  高贯斌, 王文, 林铿, 等. 基于 RBF 神经网络的关节转角误差补偿[J]. 机械工程学报, 2010, 46(12):20-24. (EI检索)

[9]  高贯斌, 王文, 林铿, 等. 关节臂式坐标测量机误差仿真系统建模与分析[J]. 计算机集成制造系统, 2009, 15(8):1534-1540. (EI检索)

[10] 高贯斌, 王文, 林铿, 等. 应用改进模拟退火算法实现关节臂式坐标测量机的参数辨识[J]. 光学精密工程, 2009. (EI检索)

专利及软件著作权登记（5项以内）

[1] 高贯斌,张怀山,那靖,伞红军,伍星. 一种基于任意空间距离的标定系统及方法. ZL201610415155.0, 发明专利授权日期：2018-11-27.

[2] 高贯斌,张怀山,那靖,伞红军,伍星. 一种机器人的标定系统及方法. ZL201610017524.0, 发明专利授权日期：2018-06-15.

[3] 高贯斌,张怀山,那靖,伞红军,伍星. 一种基于末端非完整坐标信息的机器人标定系统及方法. ZL201610018441.3, 发明专利授权日期：2017-12-22.

[4] 高贯斌,张怀山,那靖,刘畅,郭瑜. 一种关节臂式坐标测量机的自标定系统及方法. ZL201410679669.8, 发明专利授权日期：2017-02-22.

[5] 陈新,高贯斌,刘洪平,梁子豪,徐绍麟. 一种四轴飞行器无刷电机扭矩系数的测量装置及测量方法. ZL201710431525.4, 发明专利授权日期：2019-05-10.